立春刚过，深夜里寒意依然凛冽。轨道交通车站里，一台台智能机器人开始出动，爬坡、越障、拍照，忙个不停。它们就是中数智科（杭州）科技有限公司（以下简称中数）与节卡机器人共同打造的轨道交通智能巡检机器人。

传统轨道交通巡检采用人工巡检作业，夜间车底光线差，巡检人员需用手电筒照射，检查列车底部项点是否存在缺陷，并手动记录缺陷。随着中国轨交线网加速建设，列车数量不断上升，维护运营负荷加大，巡检模式由传统人工巡检转向自动化、智能化、规模化成为必然趋势。

1  传统人工巡检模式痛点

1 人工巡检肉眼观察、手写记录，项点容易遗漏；

2 发现隐患设备不及时；

3 人工巡检记录的数据量有限，数据可靠性风险高；

4 直接影响轨交故障诊断的精确性和检测效率；

5 冬夏环境艰苦，作业人员夜班辛苦，车底作业易磕碰受伤，劳动强度大。

2  解决方案

针对轨道交通巡检工作痛点，节卡机器人与合作伙伴中数共同打造了轨道交通智能巡检机器人，集成节卡机器人、AGV、上视全景2D相机、高精度彩色3D相机等，在轨交股道间灵活穿梭，近距离、多角度、快速地拍摄轨交车底部件，助力智慧维保。

工序流程

用户在管理平台下发巡检任务→轨交车底巡检机器人接受任务后从充电桩出发至对应股道→车头定位→图像采集（图像实时上传，并进行算法检测）→返回充电桩充电→用户在管理平台上对故障进行复核。

其中，节卡机器人负责将高精度彩色3D相机移送至更大高度；通过灵活变换不同的机械臂位姿，对上视全景2D相机（即面阵相机）所采集不到的项点进行图像采集，实现车底检测项点基本覆盖。

节卡机器人优势

1 本项目中车底轨道桥高度仅80cm，包含AGV和节卡机器人在内的整套设备需低于此高度。节卡机器人体积小，结构紧凑，关节全部折起后进一步节省空间，满足场景需求。

2 六轴自由度，可在车底狭小空间灵活变换位姿。

3 负载自重比高，满足3D相机载重。

4 高重复定位精度，拍摄点位准确性和一致性高。

5 图形化编程，操作简单，且机械臂动作轨迹能够被记录并复制使用。

6 操作丝滑灵活，拖拽更柔顺，方便人员手动调试。

7 作业环境中碰撞体较多，JAKA碰撞检测功能有效避免设备损伤。

3  项目成效

1 2台搭载节卡机器人的巡检机器人互相配合，节省原有工班75%人力成本；

2 巡检过程和结果数字化，数据可追溯；

3 巡检覆盖率和准确性提高，避免了人为因素造成的漏检；

4 保证巡检作业安全，降低综合运维成本。

4  合作共赢

中数智科（杭州）科技有限公司是一家轨道交通数据平台、车载终端、轨旁装备综合系统解决方案服务提供商。中数业务总监徐声先生表示，节卡机器人产品成熟稳定、交互友好、示教简单、操作体验顺畅；JAKA技术团队专业性强，认真负责，能够迅速应对现场情况，灵活高效处理问题。中数通过与节卡机器人合作，成功解决轨道交通车底巡检痛点难点，实现智能高效巡检，加快轨交运维保障智能化、数字化、规模化步伐。